基于预测和搜索框架的自动驾驶汽车变道调度的实现方法.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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基于预测和搜索框架的自动驾驶汽车变道调度的实现方法.pdf

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本发明公开了基于预测和搜索框架的自动驾驶汽车变道调度的实现方法，该方法包括(S1)轨迹预测：通过GAS‑LED轨迹预测模型对周围常规车辆的未来轨迹进行预测；(S2)行为决策：包括行为处理模块和行为处理模块，通过GAS‑LED轨迹预测模型输出周围常规车辆的行为序列，Cheetah猎豹搜索自动驾驶车辆的最优行为序列，并决定如何进行调度；(S3)结果输出：收到调度信息后，行为决策模块首先使用行为搜索模块来得到离散的自动驾驶车辆行为，然后行为处理模块进行连续化，最终输出精确的自动驾驶车辆调度行为。通过上

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112721948 A (43)申请公布日 2021.04.30 (21)申请号 202110030996.0 (22)申请日 2021.01.11 (71)申请人成都语动未来科技有限公司