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2023-06-05 发布于四川
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回环检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质.pdf

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本发明公开了一种回环检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：创建多层级待比对局部子图，按层级将多层级待比对局部子图依次与对应的已构建局部子图进行占用状态对比，获得各个层级的占用状态匹配度；若各个层级的占用状态匹配度均大于预设匹配度，则将正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图进行占用状态匹配；若正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图的在相同位置的占用状态完全匹配则判定回环成功。由此在多层级待比对局部子图的占用状态匹配成功后，再将正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图进行状态匹配，提高

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112700497 A (43)申请公布日 2021.04.23 (21)申请号 202110010343.6 (22)申请日 2021.01.04 (71)申请人歌尔股份有限公司地址

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