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多轴机器人的复杂轨迹光顺方法、装置、介质及电子设备.pdfVIP

多轴机器人的复杂轨迹光顺方法、装置、介质及电子设备.pdf

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    本申请实施例公开了一种多轴机器人的复杂轨迹光顺方法、装置、介质及电子设备。包括：获取在预设轨迹上的至少两个采样点；确定多轴机器人在移动过程中，基于笛卡尔空间的最大速度和最大加速度，确定在至少两个采样点的速度参数和加速度参数，以确定第一时间区间；基于多轴机器人的关节空间中相邻轨迹点的角距离，确定最大角速度的第二时间区间，并根据第二时间区间和第一时间区间确定作业时间；其中，轨迹点是多轴机器人处于各采样点的点位时，关节所处的点位；以作业时间为自变量，以关节空间轨迹为因变量，采用预设光顺系数对多轴机器人

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112720492 B (45)授权公告日 2022.05.10 (21)申请号 202011587740.1 (56)对比文件

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