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本发明公开了一种障碍物地图构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将导航地图中的目标区域投影到栅格地图，并将所述目标区域的投影覆盖的栅格进行标记，得到第一栅格地图；将车辆传感器采集的环境数据输入感知模型，得到三维障碍物信息；将所述三维障碍物信息投影到二维平面，将投影面积上的栅格进行标记，得到第二栅格地图；根据所述第一栅格地图和所述第二栅格地图构建障碍物地图，通过本发明的技术方案，以实现能够为自动驾驶泊车路径规划算法提供有效支持。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112729320 B
(45)授权公告日 2022.05.17
(21)申请号 202011534425.2 CN 109141441 A,2019.01.04
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