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一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，包括通过阶梯螺栓连接的上底盘和下底盘，上底盘和下底盘外侧间隔连接有三条足式腿部和三条轮式腿部；足式腿部运行和轮式腿部运行根据环境复杂程度进行选择，并对下底盘进行伸缩，当移动机器人的运行路况平坦时，采用轮式腿部进行运动，通过轮毂电机提供动力，通过第三舵机控制轮毂电机转动，从而实现机器人的转向；当移动机器人的运行路况不平坦时，采用足式腿部进行运动，此时要求三条轮式腿部与三条足式腿部保持等高，两条足式腿部前腿分别与后腿组成一个单元，交替向前运动或向后运动；当需要转弯时，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112722107 A
(43)申请公布日 2021.04.30
(21)申请号 202011514513.6
(22)申请日 2020.12.21
(71)申请人 西安交通大学
地址
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