一种单多轴机械手的控制方法.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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一种单多轴机械手的控制方法.pdf

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本发明适用于机械手控制领域，提供了一种单多轴机械手的控制方法，所述单轴机械手的控制方法包括以下步骤：步骤S1：根据机械手的类型、机械参数及驱动参数建立对应的数据模型，并在运动控制程序中建立对应的关节轴列表及虚拟轴列表；步骤S2：使用CONNREFRAME指令根据配置好的对应的机械参数进行正解运算映射，建立机械手正解关系，实现运动控制程序控制关节轴旋转运动实时转换成虚拟轴轨迹运动；解决现有技术中大部分专用的运动控制产品只能针对单一的专用的机械结构定制，远远无法满足现代多元化的需求的技术问题。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112720502 A (43)申请公布日 2021.04.30 (21)申请号 202110034155.7 (22)申请日 2021.01.11 (71)申请人深圳市正运动技术有限公司