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里程计在线标定的方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-06-05 发布于四川
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里程计在线标定的方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

    本申请公开了一种里程计在线标定的方法、装置、电子设备及存储介质，基于卡尔曼滤波算法的状态变量、以及控制变量预测当前时刻机器人的位姿，然后通过响应于识别到预设路标，基于预设路标的预设位姿以及机器人在当前时刻的位姿，确定机器人与预设路标的相对位置关系信息作为卡尔曼滤波算法的观测变量；最后基于观测变量和当前时刻机器人的位姿的预测结果，确定指定参数的标定值。在不引入额外设备的前提下，通过将影响机器人的运行里程的参数添加至卡尔曼滤波算法的状态变量中，进而在机器人自主定位和导航过程中，利用卡尔曼滤波算法更新

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112729349 B (45)授权公告日 2021.08.24 (21)申请号 202110331403.4 审查员 朱先花 (22)申请日 2021.03.29

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