一种机器人状态估计方法、装置、可读存储介质及机器人.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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一种机器人状态估计方法、装置、可读存储介质及机器人.pdf

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人状态估计方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人在世界坐标系下的双足零力矩点；基于预设的线性倒立摆模型计算所述机器人的质心位置。通过本申请，预先构建了一种全新的线性倒立摆模型，将机器人的双足零力矩点作为该模型的支撑点，充分考虑了双足零力矩点的位置变化对质心位置的影响，基于这一模型可以得到更加准确的估计结果。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112744313 B (45)授权公告日 2022.04.15 (21)申请号 202011547547.5 (56)对比文件

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