一种高精度的自主移动机器人自动停靠方法.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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一种高精度的自主移动机器人自动停靠方法.pdf

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本发明涉及机器人自动停靠技术领域，具体为一种高精度的自主移动机器人自动停靠方法，包括确定自主移动机器人目标停靠点，将目标停靠点关键帧提取和注册；关键帧包括目标停靠点坐标和激光雷达当前数据帧；当自主移动机器人移动到目标停靠点附近时，获取当前激光雷达数据帧，将激光雷达数据帧与关键帧匹配；计算停靠点与自主移动机器人当前位置的位姿变换；使用路径规划算法规划一条自主移动机器人通往停靠点的运动轨迹；自主移动机器人根据路径规划算法规划运动轨迹，进行停靠；当自主移动机器人与停靠点的距离大于设定阈值时，自主移动机

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115755916 A (43)申请公布日 2023.03.07 (21)申请号 202211505425.9 (22)申请日 2022.11.28 (71)申请人上海一坤电气工程有限公司地址 2