一种粒子滤波BSLAM方法.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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一种粒子滤波BSLAM方法.pdf

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本发明公开了一种粒子滤波BSLAM方法，包括：步骤一：算法初始化；步骤二：在每个t时刻输入对海底地形的深度测量值z(t)与里程计更新值v(t)以及里程计DR(t)后，对P(1:N)中所有粒子进行运动更新、闭环检测、观测更新、粒子历史轨迹更新；步骤三：当t时刻所有粒子都进行了步骤二后，判断是否需要进行重采样，若是：将所有经过观测更新的粒子进行重采样，t＝t+1，转入步骤二，否则t＝t+1，转入步骤二；步骤四：当t＝T时，以最终粒子集中每个粒子轨迹的平均值结合对应时刻的观测数据z(1:t)生成海底地

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112732854 B (45)授权公告日 2023.03.31 (21)申请号 202110028795.7 G01S 15/00 (2020.01) (22)申请日 2021.01