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一种机器人的轨迹规划系统和方法.pdfVIP

一种机器人的轨迹规划系统和方法.pdf

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    本发明提供一种机器人的轨迹规划系统和方法，路径规划器生成避障路径与步态周期，构成落脚点序列；步态规划器输出机器人质心轨迹、左脚轨迹、右脚轨迹以及经过重采样后的落脚点序列；关节轨迹规划器计算得到驱动机器人的关节轨迹。首次提出了针对外骨骼机器人的系统性的端到端全自主轨迹规划算法，将穿戴者的粗略运动意图指令直接换为具体的关节轨迹指令进而驱动外骨骼机器人实现载人自平衡行走，提高了外骨骼机器人的智能性、易用性与适用范围。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112720462 B (45)授权公告日 2021.08.27 (21)申请号 202011426513.0 (56)对比文件

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