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水下无线通讯 水下无线通讯 简易水下无线通信系统(B 题) 指导教师： 董俊宏 队员及年级： 彭 浩（2005 级）、王继业（2005 级）、曾昭磊（2005 级） 学校及院系： 海军工程大学电子工程学院 摘 要 设计为一简易水下无线通信系统，由陆基单元以无线方式向水下潜艇单元发送控制信号，水下潜艇模型以红外线向陆上电机单元发送执行指令从而控制潜艇的上浮与下潜。系统以 MSP430 单片机为核心，分别实现信号的调制、解调和电机的自动控制。陆基无线发射模块采用 AD9851 和单片机结合实现频移键控；水下接收模块采用 MC145162 解调。电机单元利用光槽对定位卷尺的钻孔进行监测和数据采集，由单片机实现对步进电机的转速调整，在要求的时间内达到规定的上升和下潜深度。同时，系统陆基部分可显示潜艇航模的运动方式、深度和速度， 建立了良好的人机界面。 Abstract 方案设计 系统为一简易水下无线通信系统，由陆基单元以无线方式向水下潜艇单元发送控制信号，水下潜艇模型以红外线向陆上电机单元发送执行指令从而控制潜艇的上浮与下潜。系统整体模块示意图，如图 1.1 所示。 图 1.1 系统整体模块示意图 理论分析 陆基单元 1、信号产生原理 系统陆基单元采用 FSK 调制，由 DDS 芯片产生 FSK 信号。DDS 芯片主要由相位累加器、波形存储器、数字相乘器和 D/A 转换器组成。其基本工作原理是在采样时钟信号的控制下，通过由频率控制字控制的相位累加器输出相位码， 将存储于只读存储器中的数据值按一定的规律读出，经 D/A 转换和低通滤波后输出正弦信号。 本系统选用 DDS 芯片 AD9851,其控制字 F CW 计算公式如下： F ? ( f CW o f ) ? 232 确定输出信号频率 f o 2、功放电路原理 和晶振频率 f ，可得出频率控制字 F CW 的值。 为了得到较大的发射功率，在设计时采用了两级放大方式其中第二级采用桥式功率放大原理，桥式放大电路由两个运放组合而成，其中一个为同相放大器， 另一个为反相放大器，负载接在两运放输出端之间。输入信号同时接入两放大器， 两放大器输出等值反相的电压，因而在负载上的电压为原来的 2 倍，相应的输出功率为单运放的 4 倍，从而有效的提高了发射功率。 潜艇航模单元 1、 解调电路原理分析 系统采用鉴频解调原理，基本的鉴频解调电路的组成框图如图 1.2 所示： Vi Vi（t） 输入信号 鉴相器 低通滤 Vo(t) 波器 输出解调信号 参考频 率 图 1.2 基本锁相解调组成框图 当输入为调频波时，低通滤波器的输出端就可以解调出所调制的基带信号， Vo（t）就是所需的不失真解调信号。 本设计中采用 MC145162 进行解调，该芯片集成了参考分频器、鉴频器、可编程分频器等，简化了电路设计。由于陆基单元发射的是2FSK 信号，两个载波频点分别为 490KHz（对应于高电平“1”）和 507KHz（对应于低电平“0”），并且通过高、低电平不同的脉宽组合表示“上升”或“下潜”的控制状态，这样如果选择合适的输入参考频率，那么原理上鉴相器输出电压的电平高低变化就可以反映出调制信号。我们选择参考频率 498KHz，将接收天线接收到的 2FSK 已调信号放大处理后送入鉴相器的一个输入端，当 2FSK 中载波频点为 490KHz 时， 鉴相器将输出高电平；同理，当载波频点为507KHz 时，将输出低电平，这与发射端的电平设置相吻合。再将鉴相输出信号送入 MSP430F149 单片机处理，根据波形的不同利用电平检测法可以精确判读出状态控制信号。 2、红外收发原理 由于红外接收头对脉冲频率为 38KHz 的红外光波最为敏感，所以系统采用 555 定时器产生频率为 38KHz 的脉冲信号和单片机输出的编码相与，得到红外发射需要的已调波信号，然后通过红外发射管向水上电机单元发射红外光波。 电机单元电路 1、 红外信号的接收和解码 电机单元采用红外一体接收头实现红外光波的接收和解调。解调后的信号直接送入单片机的串行数据口，在单片机内完成信号的解码工作进而控制步进电机的运转，实现对水下潜艇模型运行状态的控制。 2、 步进电机控制原理及相关计算 步进电机是将电脉冲转化为角位移，当步进驱动器接收到一个脉冲信号， 它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。通过控制脉冲个数即可以控制角位移量，从而达到准确定深的目的；同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。为了使潜艇运动平稳且距离精确，利用模糊控制算法设计了加速、匀速和减速程序，到达终点时，控制步进电机抱死。 设步进电机的脉冲频率为 f，步进电机控制的位移为 L，电机转轮周长为 x， 位移 L 对应在电机