【焊接机器人技术与系统】03-2微分运动和速度4th.pptxVIP

3.4 微分运动和速度;1 微分关系的概念 微分运动就是指机器人的微小运动（推导不同杆件间的速度关系）， 而微分关系是指微分运动与速度之间的关系。 2 微分关系的理论推导 下面这幅图是具有两个自由度的简单机构。其中每个连杆都能独立旋转， 表示第一个连杆相对于参考坐标系的旋转角度， 表示第二个连杆相对于第一个连杆的旋转角度。;让我们计算一下B点的速度;可以看到，微分方程与速度方程极为相似，只不过二者表达的物理含义不同，如果在微分方程的两边同时除以dt，则两方程就完全相同了。 3 微分方程的结构;§3.2 雅克比矩阵;假设有一组变量为 的方程 ： 则变量和函数间的微分关系可以表示为：;机器人手沿x,y,z轴的微分运动;例题：给定某一时刻的机器人雅克比矩阵，给定关节的微分运动，求机器人手坐标系的线位移微分运动和角位移微分运动。;由例题可知： 刚体或坐标系的微分运动包含微分移动矢量和微分转动矢量。前者由沿三个坐标轴的微分移动组成；后者由绕三轴的微分转动组成。雅克比矩阵的构造：一、矢量积分法；二、微分变化法。;;;§3.3 坐标系的微分运动;坐标系微分运动可以分为： ●微分平移 ●微分旋转 ●微分变换 我们首先研究坐标系的微分运动，然后研究机器人机构的微分运动，最后建立两者之间的联系。;1 微分平移 微分平移就是坐标系平移一个微分量，因此它可以用Tran