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本发明公开了小型六自由度并联机器人,包括装置主体,装置主体包括活动平台、固定基座以及六个运动支链;活动平台和固定基座上下并排设置,运动支链的两端分别沿活动平台和固定基座的周向分散设置;运动支链包括一个电动推杆和两个虎克铰;电动推杆的两端通过虎克铰与活动平台和固定基座活动连接,带动活动平台沿固定基座径向转动;电动推杆内设有驱动组件,通过驱动组件带动活动平台沿固定基座轴向移动。本发明将回转轴置于电动推杆内,回转轴与电动推杆的轴向运动方向同向,不受额外径向力作用,且将丝杠螺母的回转进给运动转换为自由回
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112775938 A
(43)申请公布日 2021.05.11
(21)申请号 202110110384.2
(22)申请日 2021.01.27
(71)申请人 上海应用技术大学
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