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本发明公开了一种基于2D激光雷达和双目相机紧耦合的SLAM方法,包括以下步骤:1)双目相机内外参数标定及其与2D激光雷达的联合标定;2)双目视觉前端执行特征的提取与匹配,并在左右目图像之间或前后两帧图像之间执行特征跟踪;3)通过图像信息估计机器人初始位姿,同时假设相邻关键帧之间机器人做匀速运动进行位姿预测;4)结合视觉重投影误差和激光PL‑ICP匹配误差构建联合代价函数;5)在基于视觉词袋模型的闭环检测之上,增加激光ICP对齐约束,优化闭环校正估计;6)双目相机可实时构建稠密点云地图,可将稠密地
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112785702 A
(43)申请公布日 2021.05.11
(21)申请号 202011640920.1
(22)申请日 2020.12.31
(71)申请人 华南理工大学
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