原创力文档- 19
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- 2023-06-06 发布于四川
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本发明公开了一种基于占据栅格的2D激光序列点云配准方法，包括如下步骤：S1、基于相邻两帧激光点云pointst‑1和pointst生成对应的栅格地图girdmapt‑1和girdmapt；S2、按照位移步长和角度步长在整个搜索窗口中遍历所有的候选位姿，基于候选位姿将t时刻的激光帧点云投影到栅格地图，将得分最高的候选位姿T(θ,tx,ty)作为初始位姿；S3、基于初始位姿生成t‑1时刻点云到t时刻点云的变换矩阵T′(θ′,t′x,t′y)，基于变换矩阵T′(θ′,t′x,t′y)将t时刻的激光帧点
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112762937 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202011550771.X G01S 17/89 (2020.01
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