原创力文档- 3
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- 2023-06-06 发布于四川
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本申请实施例公开了一种机械臂的采样控制方法及装置、采样系统，使得机械臂自动完成样本采集，以代替人工采集并提高样本采集效率。本申请实施例包括：对目标部位的图像进行目标识别，确定采样目标点及运动约束点的坐标，根据采样目标点及运动约束点的坐标规划采样部件的目标运动轨迹，确定目标运动轨迹的目标运动时长，将采样目标点的坐标、运动约束点的坐标及目标运动时长输入至目标控制模型，得到目标控制模型输出的目标控制信息，并基于目标控制信息，控制采样部件在运动约束点的限制下沿目标运动轨迹对采样目标点进行采样，实现了对样
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112763253 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202011586687.3
(22)申请日 2020.12.28
(71)申请人 深圳市人工智能与机器人研究院
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