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一种无人驾驶电驱动矿车的速度跟随控制方法.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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一种无人驾驶电驱动矿车的速度跟随控制方法.pdf

    本发明公开了一种无人驾驶电驱动矿车的速度跟随控制方法，包括规划模块、控制模块和定位模块，包括如下步骤：S1：由规划模块输出规划加速度、规划速度，根据规划加速度、规划速度、矿车当前速度计算目标加速度；S2：根据定位模块输出的位姿信息计算坡道俯仰角；S3：控制模块计算车辆阻力，并根据牛顿第二定律计算目标牵引力；S4：根据目标牵引力F，结合车速信息，对电机外特性曲线/发电机外特性曲线进行查表，计算获得车辆油门/电制动控制指令。其优点在于，控制指令更加精确，鲁棒性强，能够很好的适应各种复杂工况。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112757914 A (43)申请公布日 2021.05.07 (21)申请号 202110146640.3 (22)申请日 2021.02.03 (71)申请人 青岛慧拓智能机器有限公司

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