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- 2023-06-06 发布于四川
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本发明提供了一种基于位姿依赖特性和交叉耦合项的机器人刀尖频响预测方法和系统，包括：通过模态试验得到不同位姿处包含交叉耦合项的频响函数矩阵；基于学习模型，得到机器人侧子结构的频响函数矩阵；通过模态试验得到组合体末端包含交叉耦合项的频响函数矩阵；结合实测的组合体末端频响函数矩阵以及有限元模型，拟合得到连接处动力学参数；将连接处动力学参数与有限元模型结合，耦合计算得到任意组合下的刀具侧子结构频响函数矩阵；将机器人侧子结构的频响函数矩阵与刀具侧子结构频响函数矩阵结合，得到任意位姿下任意组合的机器人刀尖频
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112765863 B
(45)授权公告日 2022.06.10
(21)申请号 202110154396.5 G06F 17/15 (2006.01)
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