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- 2023-06-06 发布于四川
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本申请提供了一种质心轨迹的获取方法、装置、机器人及存储介质，其中，该方法包括：根据机器人在N个控制周期的N个质心变量以及N个质心的加速度变化率，构建优化变量，根据优化变量与第一预设矩阵，获取求解零力矩点轨迹的系数矩阵，根据求解零力矩点轨迹的系数矩阵和预期零力矩点轨迹，获取所述机器人的代价函数的表达矩阵，获取机器人的质心的等式约束条件，根据等式约束条件和代价函数的表达矩阵，对优化变量进行约束求解，获取机器人的质心轨迹。在本申请中，采用等式约束条件对优化变量约束求解，使得由求解零力矩点轨迹和预期零力
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112757299 B
(45)授权公告日 2022.03.04
(21)申请号 202011611800.9 审查员 任大林
(22)申请日 2020.12.30
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