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基于人工势场与强化学习的机器人路径规划方法.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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基于人工势场与强化学习的机器人路径规划方法.pdf

    本发明公开了一种基于人工势场与强化学习的机器人路径规划方法，属于路径规划领域。首先，利用使用人工势场法构建地图。其次，在多目标的情况加入小范围强作用力的域势场。最后，利用强化学习与分布课程学习技术，实现多智能体在多目标情况下的路径规划。本发明结合人工势场法和强化学习法，将多目标环境有效建模，同时减少局部稳定点的出现，使用强化学习对出现的局部稳定点情况也进行学习规避，提高了路径规划的成功率。本发明对于路径规划具有更高的可靠性。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112799386 B (45)授权公告日 2021.11.23 (21)申请号 201911020333.X CN 102799179 A,2012.11.28 (22)

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