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本发明提供一种基于视觉缩放法判断串型水果母枝干扰类型的方法，该方法首先通过单目相机与双目相机的配合对母枝实现预定位，得到母枝的预定位图像及预定位几何中心点，然后通过双目视觉相机获取采摘过程中母枝的实际定位图像及实际定位几何中心点；最后利用单目视觉缩放法，比较母枝的实际定位图像与预定位图像，确定母枝受干扰类型。该方法不仅能精确、有效的识别果串以及对果串母枝进行预定位，还能在采摘过程中准确判断母枝的受干扰类型、避免因外界因素影响，进而使得采摘机器人精确剪断果串母枝，保证果串的完整性，提高采摘效率、降
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112818781 B
(45)授权公告日 2021.09.14
(21)申请号 202110084999.2 G06K 9/34 (2006.01)
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