原创力文档- 1、本文档共18页，其中可免费阅读17页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种具有强鲁棒性的机械臂高精度跟踪控制方法，属于电源技术领域，采用拉格朗日法建立多扰动的n自由度机械臂复杂动力学模型，并转换为状态空间方程形式，将系统不确定性转化为未知非线性函数；设计自适应递归神经网络对机械臂系统中系统不确定性进行在线逼近；设计二阶非线性扰动观测器估计机械臂系统遭受的未知扰动，并融入所设计的自适应递归神经网络和二阶非线扰动观测器综合估计性能项；基于自适应递归神经网络逼近值和二阶非线性扰动观测器估计值，设计自适应递归神经网络跟踪控制器，解决了提高机械臂抗干扰的能力，实
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112817231 B
(45)授权公告日 2022.06.03
(21)申请号 202011628286.X (56)对比文件
文档评论（0）