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本发明涉及弹性平面约束的细长软体机器人的建模与控制方法，将细长软体机器人的横截面简化成圆截面，细长软体机器人的整体结构简化成Kirchhoff弹性细杆，对简化的细长软体机器人模型进行非线性静力学分析；采用有限差分方法对模型进行空域离散，添加几何空间边界条件约束、定长条件约束和弹性平面约束约束；基于信赖域方法与Armijio搜索策略结合的非线性最小二乘算法，提出一种自适应搜索弹性约束条件的优化算法，对数学模型进行求解，得到细长软体机器人各离散点的几何空间坐标及力学信息。根据求解结果验证了本发明的正
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112818481 A
(43)申请公布日 2021.05.18
(21)申请号 202110067447.0
(22)申请日 2021.01.19
(71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所
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