一种基于GPU的NDT点云配准算法、装置及电子设备.pdfVIP

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2023-06-07 发布于四川
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一种基于GPU的NDT点云配准算法、装置及电子设备.pdf

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本申请实施例中提供了一种基于GPU的NDT点云配准算法、装置及电子设备，属于点云配准计算机技术领域，算法包括：提取目标点云数据，提取源点云数据，计算高斯近似常量，给定初始猜测位姿，对源点云中的点进行变换，计算Jacobian矩阵和Hessian矩阵，判定经位姿变换后的源点云中的点是否为有效点，计算每个有效点的梯度向量和Hessian矩阵H并分别加和，将加和后的和H利用Jacobi方法实现奇异值分解方程求出位姿增量及其范数并对位姿增量进行并归一化，进行线搜索算法更新位姿增量，根据新的位姿变换对源

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112837354 A (43)申请公布日 2021.05.25 (21)申请号 202110145479.8 G06T 3/60 (2006.01)