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本发明实施例提供一种车辆定位的方法、装置及电子设备，其中，获取图像采集装置采集到的车辆行驶道路的视频序列；对视频序列进行对象检测和跟踪，得到标注有对象检测框的视频帧和同一对象的轨迹信息，根据同一对象的轨迹信息确定同一对象相对于车辆的实时相对位置信息；基于实时相对位置信息计算初始粒子群中每个粒子的权重值；根据权重值对初始粒子群进行重新采样，得到采样粒子群；获取采样粒子群的中心点在语义地图上的中心位置信息，将中心位置信息确定为车辆的位置信息。本申请实施例能够将语义地图与图像采集装置采集到的视频序列的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112818866 A
(43)申请公布日 2021.05.18
(21)申请号 202110145968.3
(22)申请日 2021.02.02
(71)申请人 苏州
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