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本发明涉及一种基于轨迹预估的在线纠偏视觉识别偏差处理方法，包括步骤：S1、根据结构光传感器在线纠偏的工作特点对实际检测轨迹进行分段；S2、定义不同的指标，对具有不同分布形态的识别偏差点进行偏差量化；S3、根据量化的偏差数值与对应阈值的大小对比，每一段实际检测轨迹被标记成“正常”或“异常”；S4、利用初始示教轨迹与前序被标记为“正常”的实际检测轨迹，预估当前应有的贴合实际焊缝的检测轨迹；S5、若当前检测轨迹被标记为异常，则用预估轨迹去替代，否则不执行任何操作。本发明利用准确的预估轨迹替换存在偏差的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112828888 A
(43)申请公布日 2021.05.25
(21)申请号 202011633426.2
(22)申请日 2020.12.31
(71)申请人 华南理工大学
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