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本发明提供机器人系统以及该机器人系统中的工具更换方法，通过控制装置的动作能够进行工具的更换，并且即使是小型的机器人臂也能够确保充分大的可搬运重量。机器人系统的特征在于具有：机器人；具有与被嵌合部嵌合的嵌合部的工具；以及控制机器人的动作的控制装置，机器人具备：机器人臂；力传感器；以及经由力传感器设置于与机器人臂相反一侧的被嵌合部，控制装置进行：第一控制，基于力传感器的输出驱动机器人臂，使被嵌合部与嵌合部的嵌合解除，由此从机器人臂卸下工具；以及第二控制，基于力传感器的输出驱动机器人臂，使被嵌合部与嵌
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112828917 A
(43)申请公布日 2021.05.25
(21)申请号 202011302155.2
(22)申请日 2020.11.19
(30)优先权数据
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