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本发明公开一种快速引导机械手抓取目标的视觉对位方法，它包括：将测试工件的中心放置在工位设定的参考位置至少两次；相机拍照获取测试工件每次放置时以相机作为参考系时测试工件的实际坐标；构建机械手的位置矫正函数；将每次放置时的实际坐标带入位置矫正函数确定机械手的位置矫正模型；将待抓取目标工件以任意位置和/或姿势流入工位并通过相机拍照获取以相机作为参考系时待抓取目标工件的实际坐标；将以相机作为参考系时待抓取目标工件的实际坐标代入机械手的位置矫正模型，获得机械手需要矫正取料的位置偏差坐标。本发明提供的视觉对
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112792818 A
(43)申请公布日 2021.05.14
(21)申请号 202110148024.1
(22)申请日 2021.02.03
(71)申请人 深圳市冠运智控科技有限公司
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