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提供一种能够实现对自动驾驶中的车辆的预防安全控制的最佳化的车辆控制系统。车辆控制系统具备生成用于自动驾驶的目标轨迹的第一控制装置、和以使得车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制的第二控制装置。在自动驾驶过程中，第二控制装置控制车辆行驶控制的控制量即行驶控制量，取得驾驶环境信息，基于驾驶环境信息执行进行对行驶控制量的介入的预防安全控制。第一控制装置包括存储有介入抑制区域的信息的存储装置，在自动驾驶过程中，在车辆在介入抑制区域行驶的情况下，对第二控制装置输出针对预防安全控制的抑制指示。并且，第二控制
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112810628 A
(43)申请公布日 2021.05.18
(21)申请号 202011253985.0
(22)申请日 2020.11.11
(30)优先权数据
2019-2068
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