基于扭矩整形的EPS控制方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

下载本文档

3
0
约1.97万字
约 16页
2023-06-07 发布于四川
举报
版权申诉

基于扭矩整形的EPS控制方法、装置、设备及存储介质.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本申请公开了一种基于扭矩整形的EPS控制方法、装置、设备及存储介质，通过根据目标车辆的当前轨迹点或预瞄轨迹点，计算目标车辆的期望方向盘转角；对期望方向盘转角进行角速率限制和滤波处理，得到目标期望方向盘转角；根据目标期望方向盘转角和目标车辆的当前实际方向盘转角，计算比例项扭矩、积分项扭矩和微分项扭矩；基于目标期望方向盘转角对应的滞后时间，对积分项扭矩进行相位提前处理，得到目标积分项扭矩；将目标积分项扭矩、比例项扭矩和微分项扭矩组成的请求扭矩发送至EPS，EPS基于请求扭矩进行控制。实现了对积分项扭

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116215655 A (43)申请公布日 2023.06.06 (21)申请号 202310224431.5 (22)申请日 2023.03.07 (71)申请人上海佑觑信息科技有限公司地址