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本发明公开了一种网联线控底盘车辆综合运动预测方法，步骤如下：获取周围车辆当前的状态信息和周围环境的信息；对所有周围车辆建立驾驶行为集；根据上述周围环境信息和驾驶行为集，采用博弈论方法对周围车辆驾驶员意图进行预测，得到周围车辆驾驶意图预测概率；对周围车辆进行行为识别，得到周围车辆行为识别概率；采用多项式方法分别得到周围车辆驾驶员意图预测轨迹和周围车辆行为识别轨迹；以轨迹误差为目标函数，通过纳什‑优化的方法将上述两个轨迹融合，得到周围车辆运动的综合预测轨迹。本发明方法解决了现有技术中仅考虑驾驶员意图
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112800939 A
(43)申请公布日 2021.05.14
(21)申请号 202110102245.5
(22)申请日 2021.01.26
(71)申请人 南京航空航天大学
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