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- 2023-06-07 发布于四川
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本发明涉及一种表面桨无人艇波浪中快速起滑控制方法，包括如下步骤：1、根据表面桨起滑过程中各阶段艇的航态，分析确定各航态对于表面桨推力作用的需求；2、将对于推力作用的需求对应到表面桨纵倾的角度需求，确定起滑过程中各阶段纵倾角度需求；3、针对纵倾角度需求，分析及通过实艇数据获取起滑各阶段纵倾角度变化的切换点，设置纵倾角度自适应切换的策略；4、针对以上步骤分析确定的纵倾角度自适应切换的策略，设计起滑阶段表面桨自适应控制程序，实现起滑各阶段表面桨纵倾角度的精确控制。本发明通过对于表面桨无人艇起滑阶段推力
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112829912 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202110026471.X B63B 79/30 (2020.01)
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