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本发明适用于机器人技术领域，提供了一种遍历作业方法、系统及机器人设备，该方法包括：按照预设作业路径对待作业区域进行对应作业操作，并检测作业路径长度是否发生变化；当检测结果为是，则记录至少一个作业路径长度变化点；根据所述作业路径长度变化点确定漏作业区域；对所述漏作业区域进行作业操作。本发明通过记录机器人的作业路径长度变化点，并根据该作业路径长度变化点来确定漏作业区域，而不需要每次都遍历已经行走过的路径形成的栅格地图来找出漏作业区域的位置，规划效率更高。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112817269 A
(43)申请公布日
2021.05.18
(21)申请号 20191
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