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本发明公开了一种点云数据配准方法、装置、超声设备及存储介质,其中点云数据配准方法包括:当机械臂调整到最佳位置之后,利用相机拍摄原始图像,并根据所述原始图像得到原始点云数据;获取所述相机在所述工具下的位姿tHc;确定所述机械臂上的工具在基座坐标系下的位姿bHt;利用所述bHt和所述tHc对所述原始点云数据进行坐标转换,得到配准后的点云数据。在乳腺检查时,当机械臂调整到最佳位置之后,利用上述点云数据配准方法,可以自动完成乳房点云数据的自动配准,为后面点云数据的处理和轨迹跟踪提供了重要基础。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112790786 A
(43)申请公布日 2021.05.14
(21)申请号 202011613290.9
(22)申请日 2020.12.30
(71)申请人 无锡祥生医疗科技股份有限公司
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