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机器人模型参数误差补偿方法、装置、电子设备及介质.pdfVIP

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  • 2023-06-08 发布于四川
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机器人模型参数误差补偿方法、装置、电子设备及介质.pdf

    本申请公开了一种机器人模型参数误差补偿方法，所述方法包括：建立机器人连杆数学模型，并基于机器人运动参数测量数据集和机器人连杆数学模型计算运动学参数的雅可比矩阵；利用有效性判据剔除所有连杆参数中的无效连杆参数，得到有效连杆参数；判断有效连杆参数的独立性判据是否符合对应约束条件；若是，则将有效连杆参数设置为目标参数；若否，则利用相关性判据将与有效连杆参数相关的其他有效连杆参数作为冗余参数剔除，得到目标参数；利用目标参数对机器人模型参数误差进行补偿。本申请能够提高机器人模型精度。本申请还公开了一种机器

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112847323 B (45)授权公告日 2022.08.09 (21)申请号 202110012773.1 B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 2021.01.

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