一种轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制方法.pdfVIP

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2023-06-08 发布于四川
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一种轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制方法.pdf

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本发明涉及一种轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明，通过设计姿态调整模型、重心高度调整模型，将姿态控制器和重心高度控制器置于控制外环，力控制器置于内环，使得足端力控制、姿态控制和高度控制统一为力跟踪控制，实现机器人通过复杂路面时机身保持水平、足端接触力维持在一定范围内、重心高度随地形变化自适应调整的控制目标。本方法极大地降低了三种控制器的耦合影响，有效地抑制了外界地形扰动，最终达到了机器人机身运动平稳性的效果，为机器人搭载设备实际应用于无人特种作战

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112859593 B (45)授权公告日 2022.05.10 (21)申请号 202011616868.6 G05D 27/02 (2006.01) (22)申请日 2020.12