FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制.pptxVIP

工业机器人离线编程与应用工业机器人运动控制FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第1页。学习情境工业机器人需配合焊枪、机械手等工具才可加工或搬运工件，机器人坐标系实际上就是建立工具和加工对象在空间上的联系，简化点动操作难度并有利于现场设备维护。汽车生产企业常使用工业机器人焊接车辆框架，准确完成焊枪中心点位置示教，避免出现焊偏及撞枪等问题，并合理示教焊接顺序保障焊枪空间过渡轨迹平滑、安全。 FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第2页。工业机器人坐标系PART 01介绍ROBOGUIDE仿真软件的作用、版本等基本信息FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第3页。坐标系类别为何需要多种坐标系？FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第4页。坐标系类别关节坐标系JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6直角坐标系坐标系X、Y、Z，以地面和电缆为参考位置指标系统工具坐标系TOOL：未定义时为机械接口坐标系FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第5页。J4+J3+J6关节坐标系++J5各关节底座侧为基准以法兰盘为大拇指指向J1符合右手定则J2向下为正J3、J5仰角为正J4、J6符合左手定则J2++J1FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第6页。坐标系类别关节坐标系JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6世界坐标系事先固定的坐标系，以J1和J2的交点为原点直角坐标系手动坐标系坐标系X、Y、Z，以地面和电缆为参考已被世界坐标系代替，不常用位置指标系统用户坐标系自定义的作业空间坐标系工具坐标系TOOL：未定义时为机械接口坐标系FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第7页。直角坐标系世界坐标系ZZZXXYYY工具坐标系X用户坐标系FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第8页。世界坐标系ZXY以法兰盘为中心FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第9页。工具坐标系ZXY以新的TCP为中心FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第10页。用户坐标系ZZYY新的作业空间XXFANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第11页。工具坐标系示教PART 02根据不同的示教对象可选择三点示教、六点示教以及直接输入法FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第12页。工具坐标系示教2六点示教法同时改变TCP的位置和姿态信息三点示教法工具坐标系仅改变TCP的位置信息相对于法兰盘的位置直接输入法工具坐标系切换激活后生效根据已知数据直接输入FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第13页。工具坐标系三点示教2进入坐标系设置页面；选择工具坐标系；详细设置；选择示教方法；示教接近点；切换激活坐标系FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第14页。工具坐标系六点示教2选择示教方式；示教接近点；示教坐标原点；示教轴方向；切换激活坐标系FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第15页。工具坐标系直接输入法2在工具坐标系详细设置页面选择[6 直接输入法]，依次输入位置及姿态参数完成坐标系示教。切换激活坐标系FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第16页。用户坐标系示教PART 03根据不同的示教对象可选择三点示教、四点示教以及直接输入法FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第17页。用户坐标系三点示教3进入用户坐标系一览页面；选择三点法示教；示教坐标原点及坐标轴；切换激活坐标信息；FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第18页。用户坐标系四点示教3四点法相对于三点法增加了X轴原点设置选项四点法用于快速定义多个相同姿态的用户平面，或者重新示教用户平面所在位置。源点目标点FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第19页。直接输入法3依次选择参数项并输入数值，完成所有参数输入后即可建立新的用户坐标系。FANUC工业机器人离线与应用项目3-工业机器人运动控制全文共45页，当前为第20页。ROBOGUIDE坐标系设置PART 04ROBOGUIDE中坐标系的快速设置FANUC工业机器人离线