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程序员A课程 — —坐标系设置上海发那科机器人有限公司FANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第1页。第四章 坐标系设置一、坐标系的引入二、坐标系的设置FANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第2页。一、坐标系的引入探索1:研究对象和参考对象运动学中，在研究物体运动过程时，需要选定参考对象和研究对象。思考：机器人在实际应用过程中，以下参考对象和研究对象是什么？FANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第3页。一、坐标系的引入机器人为了表达工具和工作台，故引入工具坐标系和用户坐标系。工具坐标系(TOOL)工具研究对象机器人应用中工作台用户坐标系(USER)参考对象FANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第4页。一、坐标系的引入思考：机器人如何识别已记录好的位置？Tool 1ZUser 1YXFANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第5页。一、坐标系的引入探索2:工具坐标系的作用定义：1、默认的工具坐标系J6法兰面XTOOLzZTOOL坐标系以J6法兰面为参考面，与法兰面保持固定的位置关系。YXWORLDFANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第6页。一、坐标系的引入2、TCP： 工具中心点通常我们所说的机器人轨迹及速度，其实就是指TCP点的轨迹和速度。链接源/Tool坐标系的作用.exe夹具进给方向链接源/TCP作用2.exe设定链接源/TCP作用2.exeTOOL链接源/TCP作用2.exe时链接源/TCP作用1.exe未设定链接源/TCP作用1.exeTOOL链接源/TCP作用1.exe时FANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第7页。一、坐标系的引入结论：建立工具坐标系的作用确定工具的TCP点（即工具中心点），方便调整工具姿态。确定工具进给方向，方便工具位置调整。 工具坐标系特点： 新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的； 新的工具坐标系的位置和方向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关系，但在空间上是一直变化的。FANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第8页。 一、坐标系的引入探索3：用户坐标系的作用定义： 默认的用户坐标系：默认的用户坐标系User0和WORLD坐标系重合。 用户自定义：USER1~9ZZUSER 0WORLDYYXXFANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第9页。 一、坐标系的引入思考： 以下两种情况下，机器人该如何最快得完成每个工件抓取点位的调试？ 图1：链接源/User的作用1.exe不倾斜的工作台图2：链接源/User的作用2.exe倾斜的工作台ZZZUser 0WorldUser 0WorldXXXUser 1FANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第10页。一、坐标系的引入结论：建立用户坐标系的作用确定参考坐标系；确定工作台上的运动方向，方便调试。 用户坐标系特点： 新的用户坐标系是根据默认的用户坐标系User0变化得到的； 新的用户坐标系的位置和姿态相对空间是不变化的。FANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第11页。休息片刻Rest for a whileFANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第12页。二、坐标系的设定TOOL坐标系的设置流程：USER坐标系的设置流程：三点法三点法设置坐标系六点法设置坐标系四点法直接输入法直接输入法激活坐标系激活坐标系检验方向检验方向检验坐标系检验坐标系检验TCPFANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第13页。二、坐标系的设置1、TOOL坐标系的设置 TOOL坐标系需在编程前先进行设定。 默认下，最多可以设置10个工具坐标系。 设置方法： 1）三点法； 2）六点法 ； 3）直接输入法。XZXZFANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第14页。二、坐标系的设置 TCP一般设置在手爪中心，焊丝端部，点焊静臂前端等等。 一般一个工具对应一个TOOL坐标系。XXXX默认TOOL X默认TOOL 默认TOOL ZZZ默认TOOL XZZXZTOOL1TOOL1ZTOOL2ZXZXTOOL 1TOOL1FANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第15页。二、坐标系的设置（1）三点法视频/坐标系/Tool三点法.m2t操作演示J6旋转 90 ~ 180°J4旋转0 ~ 90°J5旋转 0 ~ 90°接近点2接近点3接近点1FANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第16页。二、坐标系的设置（1）三点法 链接源/TOOL三点法效果.exe三点法：仅可设置新的TCP位置。 新TOOL坐标的方向与默认坐标一样。X默认TOOL ZXTOOL 3 TCP 3ZFANUC机器人程序员A讲义全文共33页，当前为第17页。二、坐标系的设置（2）六