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一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法.pdfVIP

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  • 2023-06-08 发布于四川
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一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法.pdf

    一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法，包括求解避障路径和基于模糊决策的避障策略；当传感器检测到障碍物后，将障碍物信息发送到避障控制器和避障规划器，然后通过实际环境的约束求解最佳路径点，通过轨迹平滑和多项式拟合后得到最佳路径，将最佳路径离散为坐标点后输出，在输出坐标点后进行避障策略的选择，根据策略进行避障，整个避障过程结束。本发明解决了六轮独立驱动独立转向机器人在轨迹跟踪过程中遇到静态障碍物和动态障碍物情况下的避障问题，并且针对实际的情况和物理模型已在机器人上进行验证，此外，本发明还拓展了机器

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116225004 A (43)申请公布日 2023.06.06 (21)申请号 202310103879.1 (22)申请日 2023.02.13 (71)申请人 山东大学 地址 250061

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