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工业机器人离线编程与应用 工业机器人KAREL程序FANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第1页。学习情境使用KAREL语言可充分发挥发那科工业机器人的集成优势，并实现复杂逻辑控制运算，KAREL语言可完成除运动指令外其他所有的逻辑指令。工业机器人与控制设备使用以太网通信，不仅可节省外部I/O端口，还可实现信息数据批量采集，组建智能化工业网络。FANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第2页。KAREL程序概况PART 01简要介绍如何在ROBOGUIDE及示教器中开启KAREL功能FANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第3页。什么是KAREL世界上第一次提到机器人非常简单的一门语言机器人控制体系语言1FANUC KAREL是什么？TP程序控制机器人动作KAREL增强机器人系统源文件 .KL执行文件 .PC编译FANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第4页。KAREL功能的开启1仿真中必须勾选KAREL(R632)选项$KAREL_ENB设置为1FANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第5页。KAREL程序的组成程序以PROGRAM开始，END结束MyProgram是程序名该程序名是加载到TP示教器中的程序名词--是行注释PROGRAM与BEGIN之间是变量的声明关键字不能定义自定义字符最多12个字母先定义后使用区分变量类型BEGIN与END之间是执行语句1FANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第6页。程序的创建Files中添加KAREL源文件通过另存为修改文件名DOUT[1] = ON设置DO[1]为ON编译程序程序导出加载程序SHIFT+FWD执行程序1FANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第7页。端口逻辑控制PART 02使用KAREL程序控制通用I/O与外围设备或者机器人手臂终端工具进行通信FANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第8页。端口逻辑控制TPKAREL数字I/O： DI[i]/DO[i]组I/O：GI[i]/GO[i]模拟I/O： AI[i]/AO[i]DIN[n]/DOUT[n]GIN[n]/GOUT[n]AIN[n]/AOUT[n]2BOOLEANON OFFTRUE FALSEFANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第9页。数据类型2FANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第10页。等待延时指令WAIT FOR cond_listON/TRUE=、、、=、、=DO[1] 气缸伸出DO[2] 皮带电机正传DI[1] 料仓有料信号DI[2] 推料气缸伸出到位信号DI[3] 物料运输到位信号2IF condition THEN --程序段 ENDIFFANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第11页。等待延时指令PROGRAM IF_CONBEGIN IF DOUT[2] = ON THEN DOUT[2] = OFF ENDIF WAIT FOR DIN[1] = ON DOUT[1] = ON WAIT FOR DIN[2] = ON DOUT[1] = OFF DOUT[2] = ON WAIT FOR DIN[3] = ON2END IF_CONFANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第12页。选择控制结构PART 03IF和SECLECT的使用方法FANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第13页。条件判断结构二选一程序结构condition只能是布尔类型AND、OR、NOT只能用于布尔类型布尔类型赋值为ON/OFF、等判断适用于整型、实数型ELSE可省略支持多层嵌套3FANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第14页。SELECT语法由SELECT、CASE和ENDSELECT组成element必须为整型根据element的值选择执行不同的CASE只执行相同值的CASE语句执行完当前CASE后退出SELECT语句若条件都不满足则执行ELSE3FANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，当前为第15页。程序范例3FANUC工业机器人离线与应用项目7-工业机器人KAREL程序全文共70页，