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一种力矩估计方法.pdfVIP

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  • 2023-06-08 发布于四川
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一种力矩估计方法.pdf

    本发明公开了一种力矩估计方法，包括a和b两个步骤：a.建立谐波传动模型，包括谐波传动运动学模型、运动误差模型和谐波传动柔顺模型；b.构建冗余自适应鲁棒卡尔曼滤波器；加入自适应转换模块，同时将电机电流的函数作为冗余因子。该力矩估计方法，基于谐波传动模型和冗余自适应鲁棒卡尔曼滤波器，通过自调整滤波增益和自适应切换滤波模式，使转矩估计滤波对负载变化具有最优性和鲁棒性，同时将电机电流的函数作为RARKF的冗余因子，以容忍建模误差和随负载变化的滤波模式切换，并兼顾了力矩估计算法中滤波的最优性和鲁棒性，解决

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112847365 B (45)授权公告日 2022.08.02 (21)申请号 202110016764.X (56)对比文件

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