激光雷达点云运动畸变的矫正方法.pdfVIP

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2023-06-08 发布于四川
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激光雷达点云运动畸变的矫正方法.pdf

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一种激光雷达点云运动畸变的矫正方法，属于无人车自动驾驶技术领域。本发明针对激光雷达点云运动畸变矫正中，外部传感器存在位移累积误差大的问题。包括：采用RTK作为脉冲发生器，同步触发激光雷达和IMU；对激光雷达第一帧点云，建立全局坐标系；对非第一帧点云，建立局部坐标系；同时将对应的IMU坐标系转换到所述局部坐标系下；并同步获得IMU位姿；采用插值方法获得当前帧点云中每个数据点对应的IMU位姿，并根据所述IMU位姿矫正激光雷达当前帧点云运动畸变；将所述局部坐标系转换到所述全局坐标系下，再利用RTK位姿

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112859051 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 202110030119.3 (22)申请日 2021.01.11 (71)申请人桂林电子科技大学地址

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