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本公开的实施例公开了用于视觉定位的位姿平滑方法、装置、终端和移动机器人。该方法的一具体实施方式包括：获取目标帧对应的帧间移动信息，其中，该帧间移动信息用于表征由时间先于该目标帧的关键帧至该目标帧的位姿变化；获取与该目标帧对应的关联帧信息，其中，该关联帧信息包括预设地图中与该目标帧匹配的关键帧对应的定位用信息；基于该帧间移动信息和该目标帧与对应的关键帧信息的比较，分别生成时间约束观测和空间约束观测；根据该时间约束观测和该空间约束观测，利用最优化方法生成该目标帧对应的位姿作为平滑后的位姿。该实施方式
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112880675 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110088173.3 (51)Int.Cl .
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