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本发明适用于智能家电技术领域，提供了一种机器人回充探索方法、装置及扫地机器人，方法包括：控制机器人执行直线运动并记录机器人的航向；当检测到机器人发生碰撞时，控制机器人沿碰撞物执行沿边运动；判断机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件；当机器人执行沿边运动不满足探索完成条件时，控制机器人沿航向继续执行直线运动，直至机器人执行沿边运动满足探索完成条件。本申请通过在未知环境中直线运动并沿碰撞物进行沿边，直至满足预设的探索完成条件，简化回充探索步骤，提高回充探索效率，而且沿边探索可以避免漏检充电座的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112869639 B
(45)授权公告日 2022.06.14
(21)申请号 202110127822.6 A47L 11/40 (2006.01)
(22)申请日 2021.01
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