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- 2023-06-08 发布于四川
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本发明公开了一种考虑编队避障的非线性遥操作多边控制方法。本发明针对障碍物环境，设计了基于人工势函数避障算法和领航者切换算法的避障规划器，并在主端构建虚拟力反馈，使操作者实时掌握从端领航者的运动情况，同时，设计了从编队控制器，实现了从机器人在非完整约束下躲避障碍物的编队运动；考虑非线性和各种不确定性，设计了主轨迹规划器和主控制器，实现了主机器人的优越跟踪性能；最终，通过控制器和从编队控制器，保证了多边遥操作系统的全局稳定性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112859596 B
(45)授权公告日 2022.01.04
(21)申请号 202110016719.4 CN 107168369 A,2017.09.15
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