基于激光雷达点云的道路目标3D检测方法及系统.pdfVIP

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2023-06-08 发布于四川
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基于激光雷达点云的道路目标3D检测方法及系统.pdf

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本发明提供了一种基于激光雷达点云的道路目标3D检测方法及系统，包括：接收在一道路上通过激光雷达采集的点云数据；将点云数据包拆解开每一帧点云数据，将每一帧的点云数据按时间顺序分别保存；对每一帧点云数据，根据选定目标区域内点的数量阈值进行筛选，以丢弃点的数量小于该数量阈值任一帧点云数据；对于点云数据进行统计滤波操作；将预处理的点云数据进行过滤以确定目标物体点云数据；对于目标物体点云数据进行聚类以对密度稠密的点云数据进行组合，生成点云目标候选集；根据预训练的深度学习网络模型对点云候选集进行种类判断，并

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112883820 A (43)申请公布日 2021.06.01 (21)申请号 202110107066.0 (22)申请日 2021.01.26 (71)申请人上海应用技术大学地址