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本发明公开了一种柔性气动式机器人及其制作方法，包括致动气腔、连接气腔、用于移动的支撑部、设置在所述支撑部底部的用于向不同方向提供不同摩擦力的防滑装置；所述致动气腔一端为开口，另一端为封口，所述致动气腔为不对称波形，靠近致动气腔开口端的是一段上拱形气腔，靠近致动气腔封口端的是一段下拱形气腔；所述连接气腔连接所述致动气腔开口端；所述支撑部包括与所述致动气腔封口端连接用于带动转向及移动的第一支撑部、设置在所述连接气腔下方的第二支撑部，以及设置在所述致动气腔第一段下拱形下方的第三支撑部。本发明结构简单，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112873275 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202110040784.0 (51)Int.Cl.
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