原创力文档- 2
- 0
- 约1.44万字
- 约 17页
- 2023-06-09 发布于四川
- 举报
本发明公开了一种倒立摆的无迹卡尔曼滤波控制方法，包括如下步骤：首先对倒立摆原始状态分布的均值和方差做初始化处理，然后确定一个采样规则，再在原状态分布中按照所选规则确定一些Sigma点，使所确定的Sigma点与原状态分布的均值和协方差相等，接着将这些Sigma点经非线性系统函数做非线性变换得到一系列对应点集，最后再用这些变换得到的点集确定出非线性变换后状态均值和协方差。本发明解决了现有倒立摆控制算法响应时间、控制精度、鲁棒性略差，自抗扰能力有限的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112905953 A
(43)申请公布日 2021.06.04
(21)申请号 202110303714.X
(22)申请日 2021.03.22
(71)申请人 东南大学
地址 21
文档评论（0）