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本发明公开了一种适用于康复外骨骼的双自由度靠背与主动减重台架，应用于下肢不具备运动能力的患者的康复训练。本发明由双自由度靠背组件(1)、单自由度调节组件(2)、减振组件(3)、旋转架组件(4)、主动减重台架组件(5)和悬吊组件(6)组成。单自由度调节组件(2)与旋转架组件(4)之间设置的是双自由度靠背组件(1)和减振组件(3)；且双自由度靠背组件(1)安装在减振组件(3)上。针对患者在运动过程中重心的上下平移与左右平移，设计了减振机构与双自由度靠背，使得人机运动协同性有了显著的增强。针对下肢运动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112891152 B
(45)授权公告日 2022.08.12
(21)申请号 202110068973.9 (74)专利代理机构 北京永创新实专利事务所
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